Dačice připomínají až na sklonku 12. století (1183), kdy tu byl vystavěn kostel. Poloha Dačic při brodu přes řeku Dyji byla výhodná, takže se osada stala hospodářským střediskem celého okolí. Původně tvořily Dačice spolu s blízkými osadami zvláštní statek, ale bez tvrze. Útočištěm obyvatelstva v době nebezpečí byl opevněný kostel na vršku nad původní osadou. Někdy v prvé polovině 14. století byl dačický statek připojen k hradu Bílkovu. Když byl Bílkov pobořen, nebylo za něj nejprve potřebí náhrady, neboť majitelé panství Krajířové z Krajku drželi blízký hrad Landštejn na trojmezí Čech, Moravy a Rakous.
Krajířové z Krajku se přistěhovali v druhé polovině 14. století z Krajiny (Kraňsko) do Čech, kde získali hrad Landštejn a Novou Bystřici. Účastnili se horlivě válek proti husitům, v Čechách zdomácněli a později náleželi k předním stoupencům krále Jiřího z Poděbrad. Stav jejich držav dobře známe z převodu panství v r. 1487, kdy Volfgang z Krajku postoupil svým synům Lipoldovi a Jindřichovi hrady Cornštejn a Frejštejn, Jiříkovi a Kumátovi Landštejn a Bílkov a sám si ponechal zboží dačické a novobystřické. Dačická větev byla známá svou přízní k jednotě bratrské. Vymřela po meči Oldřichem Krajířem 18. července 1600, kdy paní Kateřina z Krajku prodává záhy Dačice v roce 1610 panu Vilému Dubskému z Třebomyslic za 106 000 zlatých.
Následně se Dačice dostávají do držení nejvyššího maršálka Českého království Lva Buriana Berky z Dubé. Za třicetileté války město velmi utrpělo. Po jejím skončení zůstalo ve městě kolem 100 obyvatel. Sotva se město zotavilo z ran válečných, dostavil se roku 1860 mor a v roce 1890 velký požár, kterému padlo za oběť 80 domů. Tento a další požáry, které v průběhu staletí následovali, zničili vesměs renesanční a barokní tvář města, vyjímkou jsou jen některé domy na náměstí.
Po dlouholetých sporech o dačické panství mezi rodem Berků s Furstenbergů se v roce1728 stává majitelem Jindřich Karel z Otsteinu, c.k. rada a velvyslanec v Petrohradě. Za doby osteinské žilo město poměrně klidným životem, až napoleonské války se citelně dotkly města. Dačice naposley mění svou vrchnost v roce 1809, to když panství dědí člen německé říšské šlechty Bedřich Karel z Dalbergu.
Počátkem 19. století se Dačice stávají průkopníky v odborném školství a průmyslu. V roce 1829 založili bratři Grenberové v nedalekém Kostelním Vydří první řepný cukrovar moderního údobí v našich zemích a v dačické rafinérii byl vyroben v roce 1841 první kostkový cukr na světě.
V polovině 19. století se výrazně mění postavení města. Dačice se staly sídlem okresu, ktrý zabíral jihozápadní cíp Moravy se 180 obcemi. Sídlem okresního úřadu zůstali s vyjímkou let válečných 1940 - 1945 až do roku 1960, kdy po více než stech letech ztratili sídlo okresu a ocitly se spolu s dalšími moravskými městy a obcemi v Čechách.
